KUKA工业机器人本体维护方法及其维护周期解析

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KUKA工业机器人本体维护方法及其维护周期解析：

一、一般维修

1、清洁机械手

定期清洗机械手底座和手臂；可以使用高压清洗设备，但应避免直接喷向机械手；如果机械手有油脂膜保护，根据需要将其移除。(应避免丙酮等强溶剂和塑料保护。为防止静电，非导电表面，如喷涂设备和软管，必须用湿布擦拭。不要使用干布。)

2、空心手腕的清洁和维护

根据实际情况，空心手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物的积累。用买不起绒球的干净布清洁手腕。手腕清洗后，可以在手腕表面加入少量凡士林或类似物质，这样以后清洗会更方便。

3、定期检查

检查是否漏油；检查齿轮间隙是否过大；检查控制柜、吹扫装置、工艺柜和机械手之间的电缆是否损坏。

4、检查固定螺栓

用于将机械手固定在基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不得接触腐蚀性液体，如水、酸和碱溶液。如果镀锌层或油漆等防腐保护层损坏，应清洗相关部件，并涂上防腐漆。

二、轴制动试验

运行过程中，各轴电机制动器磨损正常。为了确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。

测试方法：检查每个轴电机的制动器如下。

1、将机械手轴运行到相应位置，此时机械手的总重量和所有载荷达到极限大值(极限大静载荷)；

2、电机断电；

3、检查所有轴是否保持在原始位置；

如果电机断电时机械手不改变位置，制动力矩就足够了。机械手也可以手动移动，以检查是否需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，刹车会帮助停止，因此可能会发生磨损。因此，在机器的使用寿命期间，需要重复测试以检查机器是否保持其原始能力。

三、润滑并给系统加油

1、轴齿轮和齿轮润滑和涂油

确保机器人和相关系统关闭并锁定，向每个润滑脂嘴中挤压少量(1g)润滑脂，并逐一润滑辅助齿轮润滑脂嘴和每个齿轮润滑脂嘴。不要注入过多的油脂，以免损坏密封。

2、润滑并给空心手腕加油

空心手腕上有10个润滑点，每个油嘴只需要几滴润滑剂(1g)。不要注入过多的润滑剂，以免损坏手腕密封和内套筒。

四、检查每个齿轮箱中的油位

每个轴的注油孔位置不同，需要有针对性的检查，有些需要旋转后处于垂直状态才能打开盖子检查。

五、维护周期(时间间隔可根据环境条件、机器人运行时间和温度进行适当调整)

1、日常维护频率：每天一次；

2、轴制动试验：1次/天；

3、每1000小时润滑一次三轴辅助齿轮和齿轮；

4、每500小时润滑空心手腕一次；

5、每个齿轮箱的润滑油：每1年一次，然后每5年一次。