产品:79
详解库卡机器人视觉模块的功能及其优势
KUKA机器人视觉引导系统由：工业机器人系统和视觉引导系统两个系统组成。为了通过视觉引导工业机器人完成抓取和搬运工，需要将工业机器人系统与视觉引导系统关联起来。视觉系统中的工业摄像机采集图像，经过一系列视觉算法后获得工件位置坐标信息。信息传输到工业机器人系统，工件的位置坐标信息传输到工业机器人系统。工业机器人根据接收到的工件位置坐标信息进行抓取和搬运工。这些位置信号的传输是视觉引导系统和工业机器人之间的通信。视觉引导系统与工业机器人系统之间的实时通信不仅可以将工件的坐标信号实时传输给机器人系统，还可以实现视觉系统与工业机器人系统之间的信息交换。
视觉引导系统与工业机器人系统之间的通信不仅可以将机器人的指令动作信息实时反馈给视觉系统，还可以将工件的位置坐标信息实时传输给机器人系统，实现系统之间的数据交换。本课题选择的KUKA KR 180 R2500 xtral 六轴工业机器人有两种通信方式，即以太工业网的网口通讯和串行主机的串行通信，网口通讯的通信基于以太网络，在实现多机器人联合作业方面更具优势。
KUKA机器人：
1、根据项目的实际生产要求，摄像头的安装位置在生产线的两侧，以保证传送带上的所有工件都出现在摄像头的视野内，并调整设定摄像头与传送带之间的相对位置。摄像机安装调试时，当摄像机视场覆盖了传送带上的所有工件时，应在标定前对摄像机进行调试和安装，多次移动后应改变标定板的标定位置，并记录每次位置变化的坐标，然后通过综合计算得出标定数据。
2、设置三爪气动机械手爪，按照正确的安装方法安装在KUKA机器人的法兰上，调整合适的气压，安装气动机械手爪后记录机械手的位置坐标和偏角。
3、协调工件的位置，通过KUKA机器人的手持示教装置编程运动，调试机器人的程序。
4、打开机器人视觉系统软件，按下机器人视觉引导系统软件上位机控制界面上的Start按钮，系统将自动进入工作状态。同时，按下打开相机按钮，选择并获取单帧或连续图像模式。图像采集卡将处理系统中采集的图像，识别和定位工件的位置，并与KUKA机器人一起进行网口通讯操作。
5、视觉系统与KUKA机器人一起执行网口通讯操作，并将识别的工件坐标值发送给机器人。KUKA机器人通过接收工件位置坐标进行自适应判断和实时捕捉。它可以通过KUKA机器人的教学编程器或机器人视觉引导系统的上位机软件界面，实时监控机器人抓取动作过程并记录坐标数据。
网口通讯常用的两种通信协议是UDP网络通信协议和TCP 网终通信协议。无论哪种通信方式，都需要分配一个网络IP地址，通过该地址可以找到与之通信的系统端，并且必须设置端口号来区分通信接口，然后选择通信内容，即通信协议。无论是UDP协议还是TCP协议，接收协议信息的端口和与外界交互的端口都是必不可少的。在本项目中，提供以太网络的后端是服务器端，视觉导航系统所在的PC端是客户端。
视觉引导系统与工业机器人系统之间的通信不仅可以将机器人的指令动作信息实时反馈给视觉系统，还可以将工件的位置坐标信息实时传输给机器人系统，实现系统之间的数据交换。本课题选择的KUKA KR 180 R2500 xtral 六轴工业机器人有两种通信方式，即以太工业网的网口通讯和串行主机的串行通信，网口通讯的通信基于以太网络，在实现多机器人联合作业方面更具优势。
KUKA机器人：
1、根据项目的实际生产要求，摄像头的安装位置在生产线的两侧，以保证传送带上的所有工件都出现在摄像头的视野内，并调整设定摄像头与传送带之间的相对位置。摄像机安装调试时，当摄像机视场覆盖了传送带上的所有工件时，应在标定前对摄像机进行调试和安装，多次移动后应改变标定板的标定位置，并记录每次位置变化的坐标，然后通过综合计算得出标定数据。
2、设置三爪气动机械手爪，按照正确的安装方法安装在KUKA机器人的法兰上，调整合适的气压，安装气动机械手爪后记录机械手的位置坐标和偏角。
3、协调工件的位置，通过KUKA机器人的手持示教装置编程运动，调试机器人的程序。
4、打开机器人视觉系统软件，按下机器人视觉引导系统软件上位机控制界面上的Start按钮，系统将自动进入工作状态。同时，按下打开相机按钮，选择并获取单帧或连续图像模式。图像采集卡将处理系统中采集的图像，识别和定位工件的位置，并与KUKA机器人一起进行网口通讯操作。
5、视觉系统与KUKA机器人一起执行网口通讯操作，并将识别的工件坐标值发送给机器人。KUKA机器人通过接收工件位置坐标进行自适应判断和实时捕捉。它可以通过KUKA机器人的教学编程器或机器人视觉引导系统的上位机软件界面，实时监控机器人抓取动作过程并记录坐标数据。
网口通讯常用的两种通信协议是UDP网络通信协议和TCP 网终通信协议。无论哪种通信方式，都需要分配一个网络IP地址，通过该地址可以找到与之通信的系统端，并且必须设置端口号来区分通信接口，然后选择通信内容，即通信协议。无论是UDP协议还是TCP协议，接收协议信息的端口和与外界交互的端口都是必不可少的。在本项目中，提供以太网络的后端是服务器端，视觉导航系统所在的PC端是客户端。
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