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库卡机器人编程题库
一、填空题：
1.生产线机器人有（ G60 ）和（ R30 ）两种类型。
2.A2线使用的机器人用到（6 ）个自由度进行焊接工作，每个机器人使用（6 ）个编码器。
3.机器人抱闸用（ 直 ）流（ 24 ）伏电源工作，它（通 ）电打开作为机器人运动的一个前提条件。
4.机器人电机正常工作规定电压为（直 ）流（ 171 ）伏。
5.G60机器人各电机功率为：一轴（ 4.5 K ）W，二轴（4.5 K ）W，三轴（ 3 K ）W，四轴（ 2 K ）W，五轴（ 2K ）W，六轴（ 1 K ）W；
R30机器人各电机功率为：一轴（ 3K ）W，二轴（ 3 K ）W，三轴（ 3 K ）W，四轴（ 1K ）W，五轴（ 1K ）W，六轴（1K ）W；
二。选择；（单选或多选）
1.计算机电箱后的三个插头XS15、XS16、XS17的插 针号，从上到下分别为（ C ）。
A.1~32、1~32、1~32；B。32~1、1~32、32~1；C。1~32、32~1、1~32；D。32~1、32~1、32~1；
2.R30机器人各轴编码器比例为（ D ）。从A1到A6的顺序。
A. 1：1，1：1，1：64，1：1，1：64，1：64；
B. 1：1，1：16，1：1，1：1，1：16，1：16；
C. 1：1，1：128，1：128，1：1，1：128，1：1；
D. 1：1，1：1，1：16，1：1，1：16，1：16；
3.G60机器人各轴编码器比例为（ A ）。从A1到A6的顺序。
A.1：128，1：64，1：64，1：128，1：64，1：128；
B.1：1，1：64，1：64，1：1，1：64，1：1；
C.1：128，1：16，1：16，1：128，1：16，1：128；
E. 1：128，1：128，1：64，1：64，1：128，1：64；
4.生产线90%以上机器人控制柜计算机电箱中的变压器为（ C ）伏，保险为（D ）安。
A.220V，2.2A；B。220V，2A； C。110V，2.2A； D。110V，2A；
5.R30机器人放大器五轴的保险为（ 16 ）A，二轴为（ 35 ）A。
A.10A，2***； B。20A，2***； C。2***，3***； D。16A，3***；
三、简答题：
1. 机器人的电机与抱闸有的是分体的，有的是做到一体的，分别写出G60与R30各轴电机与抱闸哪些是一体的。
G60：四，五，六轴电机与抱闸是一体的。
R30：四，五，六轴电机与抱闸是一体的。
2. 分别写出带电源与不带电源编码器的接口各针的功能。
带电源编码器：1—12为数据线，19为编码器转向，22为地址线，24为电源，25为地线，其余为空线。
不带电源编码器：1—12为数据线，24为地址（电源）线，25为地线，其余为空线。
3. 写出PM6-600的插口中M和L的含义。
M ：高电流 L ：低电流
4. 请写出下列外部自动输出端的含义。
RK23 编程运行
RK8 单步运行
RK9 自动运行
PFO 起始位置
SAK 语句吻合
5. 请写出下列MAKRO的定义。
MAKRO 0：工作行程关闭 MAKRO 2：辅助行程关闭
MAKRO 4：焊接 MAKRO 95：机械安全
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