产品:79
库卡机器人外部自动启动配置方法
机器人外部自动启动配置方法
不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人
通过下列步骤来外部启动机器人：
步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，
把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.
步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出
$move_enable（要一直给）信号。
步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号。
步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接
到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。
步骤5、PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。
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