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1、弹簧平衡缸 ——SSCBS
2、液氮缸——HPCBS
3、气压+弹簧——GSCBS
如何识别，示教器系统界面找到机器人类型，比如看到KR2280中 SC2表示为弹簧平衡缸。其他机型类似这种识别方法。
随着机械臂不断运行，平衡缸导向套部位需要定期加注一些润滑脂进行维护。而液气类需要定期检查其压力值，是否低于设定压力值偏差范围之内。同时仍然要说明的是平衡缸力矩*小的的地方是机械臂2轴零点位置。不同的机型气压和油压均不相同。需要查看库卡出厂设定压力参考手册。
随着机械臂在现场不断运行的节拍，有些机型会产生异常共振声音。如何消除，由于机械臂磨损一般是不可逆修复，所以建议尽量定期维护。以延长其使用寿命。下面介绍弹簧平衡缸异常噪音的消除方法。
平衡缸异常噪音消除方法
1. 把机器人固定好，以免它翻倒
2. 将连杆A2尽可能往“+”方向移动
3.拆卸4颗螺丝，取下CBS阀盖
4. 稍微松开轴承块上的两个M16x80-10.9螺丝
5. 使用撬棒轻轻移动CBS
6. 用钼合金823-2FM或类似的润滑脂将CBS内部重新覆瓦
7. 将轴2尽可能往正负方向移动几次。如果需要,再给内部涂一次油。
8. 重新拧紧轴承块上的两个M16x80-10.9螺钉
9. 用4颗10x16-8.8螺丝重新安装CBS阀盖。拧紧力矩:45nm
了解更多：库卡机器人
